汽车智驾标定是指对智能驾驶系统中的传感器、控制器和执行器进行精确校准和调试，以确保系统能够准确感知环境并做出正确决策。以下是具体内容： ### 1. **传感器标定** - **摄像头标定**：校准内参（焦距、光心等）和外参（位置、姿态），确保图像数据准确。 - **雷达标定**：校准雷达的探测范围和角度，确保探测数据精确。 - **激光雷达标定**：校准点云数据，确保三维环境感知准确。 - **惯性测量单元（IMU）标定**：校准加速度计和陀螺仪，确保车辆运动状态数据准确。 ### 2. **控制器标定** - **路径规划标定**：调整算法参数，确保路径规划合理。 - **控制算法标定**：校准转向、油门和刹车控制，确保车辆按规划行驶。 ### 3. **执行器标定** - **转向系统标定**：校准转向角度和执行器的响应，确保转向准确。 - **刹车系统标定**：校准刹车力度和执行器的响应，确保刹车效果符合预期。 ### 4. **系统集成标定** - **多传感器融合标定**：确保各传感器数据融合后准确反映环境。 - **整车标定**：确保所有系统协同工作，整体性能达到预期。 ### 5. **标定方法** - **静态标定**：在静止状态下使用标定工具进行校准。 - **动态标定**：在实际驾驶中通过数据采集和算法优化进行校准。 ### 6. **标定工具** - **标定板**：用于摄像头和激光雷达的标定。 - **标定软件**：用于数据采集、分析和参数调整。 ### 7. **标定环境** - **实验室标定**：在受控环境中进行初步校准。 - **道路标定**：在实际道路环境中进行最终调试。 ### 总结 汽车智驾标定是确保智能驾驶系统安全、可靠运行的关键步骤，涉及传感器、控制器和执行器的精确校准。